《诗经》在收录西周至春秋五百年间歌曲唱词的同时，也记载了这一时期的音乐艺术，据统计，仅在乐器方面，便记载近30种之多，约占当时已有乐器（70余种）的42%。至今，人们对诸如“琴瑟之好”、“埙篪之交”一类由《诗经》脱胎而来的成语还不能忘怀。
《周礼·春官·大师》说，古代乐器大致分作金、石、丝、竹、匏、土、革、木八种质料，称“八音”；以后人们又按演奏方式分作打击乐器、吹奏乐器和弹弦乐器三大类，以打击乐器最尊，称“庙尊之乐”或“钟鼓之乐”。按《周礼·冬官·考工记》的说法，钟鼓之乐包括钟、鼓、磬这三种乐器。
黄钟煌煌
黄钟的历史可追溯到原始社会晚期。《山海经·海内经》说：“炎帝之孙伯陵，伯陵同吴权之妻阿女缘妇，缘妇孕三年，是生鼓、延、殳。始为侯，鼓、延是始为钟，为乐风。”《吕氏春秋·仲夏纪·古乐》说：“黄帝又命伶伦与荣将铸十二钟。”对此，研究者指出，黄帝时代的钟可能是用泥土烧制的，为陶钟；因为那一时期尚无冶炼技术（即便有，也是处于萌芽状态）。新中国成立后，考古工作者在浙江余姚县河姆渡文化遗址第四层出土20多件髹漆的木筒乐器。研究者认为，这应是尔后黄钟的前身。
到了商初，出现扁圆形的有柄铜铙，敲击时执柄，铙口朝上或朝前，时已具备黄钟的功能。人们把几个铙放在一起演奏，就成为编铙。因为铙愈做愈大，手不能执，于是挂起来敲，口部遂向下，这就成为钟。但钟从铙那里继承来的柄却得以保存，称为钟甬，仅在甬侧加一环，名旋，在旋中悬索将钟偏挂起来。我国较早的编钟是在殷商大型王室墓中发掘到的，为五件一组。
西周后期，出现了正悬挂的镈，如厉王时的“克镈”是已知最早的一例。而作为编钟，此时已由五件一组增至九件一组，正式成为旋律乐器而进入庙堂之上。
1978年，湖北随县（今随州市）擂鼓墩战国早期的曾侯乙墓里出土了罕见的大型编钟共64件，总重量达25吨多，编成八组，作三层悬挂在钟架上。（如图）其中最大的一件甬钟通高153．4厘米，重203．6公斤。这些编钟有七音、十二律，具有完整的乐律体系，其音域可囊括现代钢琴的所有黑白键音响。研究者指出，这三套编钟上的2800字的铭文，提供了楚、晋、周、齐、申国的关于音阶、阶名、音律的大量乐制史料。它们所产生的巨大轰鸣，反映了青铜时代狞厉、宏大的气势和崇尚，也证明了当时金属冶炼和声律学的高度成就。
《诗经·周颂·执竞》就对这类青铜编钟作为庙堂之乐所产生的巨大音响和美学效应有过描述：
钟鼓喤喤，
磬筦将将。
降福穰穰！
降福简简，
威严反反。
研究者（如袁愈荌、唐莫尧等）认为《执竞》一诗当为“周公成王祭武王”之作。如是，那么，则说明黄钟作为庙堂之乐的重器至迟在西周初期即已出现。这种由君王亲自主持的钟鼓之乐——祭祀大典的煌煌盛况还反映在《周颂》的《有瞽》、《雍》、《载见》等篇章中。国外研究者注意到：西周“青铜钟，引进了一个新的因素——消费大量青铜材料来铸造乐器；这种大型青铜器的成组排列以及青铜编钟的影响可能暗示着这时有较前卫一群人，站立在一个比较远的距离观看了这场礼仪。”《执竞》、《有瞽》《雍》、《载见》等对这种庄严礼仪的描述，“反映出礼仪与诗歌的一种分隔——在礼仪与诗人之间。我认为这种分隔实际反映了一种社会分工专门化的倾向；而这一倾向在西周社会其他方面也有所表现。就像礼仪这时是由专职的祭师在观众面前表演的一样，这些晚期的诗也应该是由诗人在一群观众面前朗诵的（无疑也是创作的）。这些诗距离原有的礼仪环境越远，它们越能表现诗人自身的观念，这无疑是文学发展过程中的关键所在。”他们因此而认识到：“中国诗歌从‘颂’的领域发展到真正的文学的领域。”（〔美〕夏含夷：《从西周礼制改革看〈诗经·周颂〉的演变》，《河北师院学报》，1996年第3期）
与国外研究者不同的是，中国研究者不仅注意到《诗经》中钟的庙堂之乐的“大雅”功用，而且也重视其在民间娱乐活动里的“大俗”用途。诚如李炳海先生所指出的：在《周南》和《唐风》里，“钟主要是作为娱乐器具出现，人们通过撞钟击鼓而娱乐消遣。‘参差荇菜，左右芼之；窈窕淑女，钟鼓乐之。’这是男方用钟鼓取悦于女子，钟作为男女相悦的媒介，渲染的是欢乐愉快的气氛。‘子有廷内，弗洒弗扫。子有钟鼓，弗鼓弗考。宛其死矣，他人是保。’这是劝人尽情享受，及时行乐，今朝有酒今朝醉，在有限的人生中，最大限度地满足各种欲望，而不要吝惜财物。《周南》、《唐风》和钟相关的作品，都把追求欢乐作为人生的价值取向。”李炳海总结说：“在周代礼仪中，钟有时用于协调人神关系，有时又起着加深人与人之间了解和信任的作用。尽管礼仪不同，但钟的功能、效应却是一致的，都是造成祥和、融洽的气氛。钟是周代最主要的乐器，是古乐的化身，乐以和为美，因此，钟也成了和谐的象征。雅诗、颂诗传达了周人钟以象和的观念，在理论上也有这方面的阐述，和谐成为钟文化的又一种内涵。”（《汾神台骀与先秦钟文化》，《山西师大学报》，1994年第2期）
土鼓轰轰
《吕氏春秋·仲夏纪·古乐》说：“帝尧立，乃命质为乐，质乃效山林溪谷之音以歌，乃以麋(革各)置缶而鼓之；乃拊石击石，以象上帝玉磬之音，以致舞百兽。”这段记载，反映了当时上层统治者对音乐舞蹈艺术起源的认识，固然不足取；但其所提供的中国音乐舞蹈史的资料，却当引起重视。其中帝尧“以糜(革各)置缶而鼓之”的“缶”，即是土陶所制，又称土鼓。《诗经·陈风》有“坎其击缶”之句，陈是周人的姻族。据《礼记·明堂位》记，周人东封于鲁，太庙中奏豳乐，还要用土鼓。不过，除土鼓以外，《诗经》里记周代的鼓类品种还有木鼓、贲鼓、鼛鼓、应鼓、田鼓、县鼓、鞉鼓、鼍鼓等，可谓家庭兴旺，鼓乐轰鸣。这些鼓除用于庙堂祭祀与民间娱乐外，有的还用于战争和建筑等场合，如《大雅·绵》：“百堵皆兴，鼛鼓弗胜。”这记录的是建造大型建筑物时使用鼛鼓的情形。
叶舒宪先生在《诗经的文化阐释》（湖北人民出版社1994年版）一书里指出，《诗经》中直接提及“鼓”的诗达41次之多，分别出现在22首诗里。不过在《风》诗里仅有5首提到“鼓”，但在《雅》、《颂》中却有17首。叶舒宪认为，在同乐舞的联系方面，这似乎意味着《雅》、《颂》比《风》要更密切些。他还注意到，在提及“鼓”的诸篇中，一个常见的语词模式是“钟鼓”连言，如：
钟鼓既设。（《小雅·宾之初筵》）
钟鼓于宫。（《小雅·白华》）
钟鼓既戒。（《小雅·楚茨》）
鼓钟将将。（《小雅·鼓钟》）
鼓钟喈喈。（同上）
鼓钟钦钦。（同上）
鼓钟伐鼛。（同上）
鼓钟乐之。（《周南·关雎》）
子有钟鼓。（《唐风·山有枢》）
对此，笔者以为，这种“钟鼓”连言现象，其实也说明在周代民间，一般老百姓也同贵族王公一样具有音乐审美能力和享受乐趣。他们将钟鼓合于一处，造成更加宏大的音响和荡气回肠的气势，并通过它将彼此的心联结得更加紧密融洽——这自然包括情侣之间、夫妇之间。所谓“钟鼓乐之”、“琴瑟友之”正是这个意思。
石磬悠悠
据说此磬的历史比缶、埙更为久远，且被音乐研究者们誉为“古代乐坛之王”。
新中国成立以来，在河南、山西相当于夏代时期的古老遗址中，都有石磬出土。山西夏县东下冯出土的石磬，是打制而成的，保留着原始风貌，其年代距今4100余年。河南堰师二里头出土的石磬是磨制的，形制比较粗犷，其年代距今3800多年。1950年安阳殷墟武官大墓出土的虎纹特磬，长82厘米，高42厘米。其虎纹（刻纹）线条生动流畅，轻轻敲击，即可发出悠扬清越的音响。
对于磬的创造者，大致有四说，一曰母句氏作磬（如《说文》），二曰凫氏为磬（如《周礼·冬官·考工记》），三曰黄帝使伶伦造磬（《通礼义纂》），四曰舜命夔击拊石磬（如《尚书·舜典》）。有学者如幸晓峰先生揣测，这凫氏可能就是古蜀王朝的鱼凫氏。在成都平原的三星堆及金沙遗址，都有石磬出土。它们或许就是鱼凫氏的遗存呢！
更有意思的是，古蜀石磬亦曾在古蜀灭国后的蜀地时有出现。如《汉书·礼乐志》即记汉成帝时（公元前32—前7年），“犍为郡于水滨得古磬十六枚”。这大致可视为一组“编磬”。《初学记》卷十六引《三礼图》说：“凡磬十六枚同一簨虡谓之编磬。”《周礼·小胥》则说：“凡乐县（悬）磬，半为堵，全为肆。”郑玄《周礼注》说，八枚为堵，二堵为肆。古蜀的编磬制度竟与西周完全一致，这也便说明，古蜀与中原的交流—交融是何等密切！难怪《华阳国志·蜀志》描述先秦时代的蜀国说：“在诗，文王之化，被乎江汉之域；秦豳同咏，故有夏声也。”
至于磬在《诗经》中的出现，则不胜枚举。可以说，凡述及雅乐之处，就往往会有磬的身影。如《周颂·执竞》：“钟鼓喤喤，磬筦将将”；《周颂·有瞽》：“应田县鼓，鞉磬柷圉”……它们往往同钟鼓相配（《有瞽》中的应、田、县鼓即大鼓、小鼓和悬鼓；鞉即鞉鼓，为摇鼓），构成庙堂雅乐的恢弘气象。
陶埙绵绵
在《吕氏春秋》所记古乐“八音”中，埙与缶（土鼓）、磬同为石土类。徐中舒先生说，它们可能都是“新石器时代流传下来的”。
埙为吹奏乐器，其音“刚而浊”。东汉应劭《风俗通义》说：“诗云‘天之牖民，如埙如篪。’埙，烧土也，围五寸半，长三寸半，有四孔，其二通，凡六孔。”《聂氏三礼图》又介绍说，埙形如鸡蛋，六孔，“上一，前三，后二”。《诗经·小雅·何人斯》“伯氏吹埙”，即此。在上古乐器中，埙往往同篪（为竹制单管八孔吹奏器，其音“柔而清”）连吹。前引《诗经》“伯氏吹埙”句后，便是“仲氏吹篪”句。伯、仲为兄弟之谓，后世多引《何人斯》二句以及《诗经·大雅·板》中“如埙如篪”句比喻兄弟和睦（因埙、篪声能相和）。如《文选》汉祢衡《鹦鹉赋》：“感平生之游处，若埙篪之相须。”
今人曾遂今先生则认为：“伯氏、仲氏都是中国古代的雅人，中国古代的高风贤哲之士，他们吹埙吹篪，说明了埙和篪这两种乐器能代表他们的身份和地位，也能表现他们的审美追求。也许，吹埙吹篪，更能寄托他们与众不同、超凡脱俗的情感与情绪。……因此，‘埙篪之交’象征着中国古代文人们一种高尚的、高贵的和纯洁的、牢不可破的友谊。”（《消逝的乐音》，四川教育出版社，1998年版）
《诗经》中所涉及的乐器，种类很多，如仅在《周颂·有瞽》中即有柷、圉、箫（可能是笙）、管（如篪，六孔）等。它们都属于庙堂雅乐的乐器；而诸如《郑风·女曰鸡鸣》和《小雅·鼓钟》中提到的古琴、《秦风·车邻》和《小雅·鹿鸣》中提到的瑟，则一直沿用至今，成为民族乐器演奏中的当家乐器。